自動(dòng)化設(shè)備上往往要用到臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)，新買的設(shè)備都要對(duì)臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)進(jìn)行調(diào)試，東莞豐石電子臺(tái)達(dá)代理今天就來(lái)講講B2系列臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)調(diào)試方法吧，希望對(duì)大家有所幫助。
一、臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。
在臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式;設(shè)置使能由外部控制;編碼器信號(hào)輸出的齒輪比;設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。
在控制卡上：選好控制方式;將PID參數(shù)清零;讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉;將此狀態(tài)保存，確保控制卡再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。
二、試方向
對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。
通過(guò)控制卡打開(kāi)臺(tái)達(dá)伺服的使能信號(hào)。這是伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。
一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令(參數(shù))控制。
三、建立閉環(huán)控制
再次通過(guò)控制卡將臺(tái)達(dá)伺服使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，
至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的小值。將控制卡和臺(tái)達(dá)伺服的使能信號(hào)打開(kāi)。
四、調(diào)整臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)閉環(huán)參數(shù)
細(xì)調(diào)控制參數(shù)，確保臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。
五、抑制零漂
使用控制卡或臺(tái)達(dá)伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。
在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，好將其抑制住。
由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性，所以，不必要求臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速絕,對(duì)為零。
六、接線
將控制卡斷電，連接控制卡與臺(tái)達(dá)伺服之間的信號(hào)線。
復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后，臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)和控制卡(以及PC)上電。
以下的線是須要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。
此時(shí)臺(tái)達(dá)伺服電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。
用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。
